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dc.contributor.authorFischer, Guilherme Ramão-
dc.date.accessioned2019-08-16T20:24:28Z-
dc.date.available2019-08-16T20:24:28Z-
dc.date.issued2019-06-
dc.date.submitted2019-07-05-
dc.identifier.citationFISCHER, Guilherme Ramão. Estudo e desenvolvimento de um robô de arquitetura paralela em configuração Delta. 2019. Monografia (Graduação em Engenharia de Controle e Automação) – Universidade do Vale do Taquari - Univates, Lajeado, 05 jul. 2019. Disponível em: http://hdl.handle.net/10737/2541. pt_BR
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/10737/2541-
dc.description.abstractA presente monografia corresponde ao Trabalho de Conclusão de Curso em Engenharia de Controle e Automação, apresentando em sua estrutura o desenvolvimento de um robô de arquitetura paralela em configuração delta com três graus de liberdade fundamentado no trabalho original de Reymond Clavel. Para concretizar esta tarefa, são detalhadas as características principais do robô delta, além do projeto e dimensionamento mecânico, são apresentadas as resoluções das equações de cinemática inversa e direta e definidos os limites físicos de atuação do robô. As etapas do desenvolvimento prático, consistem na elaboração de um algoritmo baseado nas equações cinemáticas para a obtenção do espaço de trabalho teórico, considerando o dimensionamento dos elos, bases e das juntas esféricas definidas. Além disso, utilizando o MATLAB® e fazendo o uso da cinemática inversa, são enviados os ângulos correspondentes a coordenada cartesiana desejada para a placa controladora. Também são elaborados os algoritmos de comunicação, leitura da posição, controle e acionamento dos drivers. Para validar o modelo cinemático proposto, são realizados testes de repetição, precisão e verificação do espaço de trabalho hábil do protótipo do robô de arquitetura paralela em configuração delta.pt_BR
dc.description.abstractThis undergraduate thesis in Control and Automation Engineering, introduces in its structure the development of a parallel architecture robot in delta configuration with three degrees of freedom based on the original work of Reymond Clavel. To accomplish this task, the main features of the delta robot are detailed, besides the design and mechanical dimensions, are presented the resolutions of the inverse and direct kinematics equations and seted the physical limits. The stages of the practical development are the elaboration of an algorithm based on the kinematic equations to obtain the workspace. In addition, using MATLAB® and making use of inverse kinematics, the angles corresponding to the desired cartesian coordinate are sent to the controller board. The algorithms of communication, position reading, control and driver activation are also elaborated. In order to validate the proposed kinematic model, repetition, precision and verification tests of the working space of the parallel architecture robot prototype in a delta configuration are performed.pt_BR
dc.language.isopt_BRpt_BR
dc.rightsopenAccesspt_BR
dc.subjectRobóticapt_BR
dc.subjectRobô Paralelopt_BR
dc.subjectRobô Deltapt_BR
dc.subjectCinemática diretapt_BR
dc.subjectCinemática inversapt_BR
dc.subjectRoboticspt_BR
dc.subjectParallel Robotpt_BR
dc.subjectDelta Robotpt_BR
dc.subjectDirect kinematicspt_BR
dc.subjectInverse kinematicspt_BR
dc.titleEstudo e desenvolvimento de um robô de arquitetura paralela em configuração Deltapt_BR
dc.typebachelorThesispt_BR
mtd2-br.advisor.instituationUniversidade do Vale do Taquari - Univatespt_BR
mtd2-br.advisor.latteshttp://lattes.cnpq.br/7091063865935161pt_BR
mtd2-br.advisor.nameGiacomolli, Anderson Antônio-
bdu.cnpq.areaENGpt_BR
Appears in Collections:Engenharia de Controle e Automação

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