Navegando por Autor "Tomasetto, Matheus"

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Implementação de um sistema para controle de um robô pêndulo invertido móvel sobre duas rodas
(2023-11) Tomasetto, Matheus; Worm, Henrique; http://lattes.cnpq.br/9412700158986839; Käfer, Aline Thaís; Marques, Patric Janner
O presente trabalho objetiva uma implementação que atinja o equilíbrio estático, na posição vertical, de um robô pêndulo invertido sobre duas rodas. Este modelo de robô vem sendo estudado por pesquisadores da área de controle devido a sua dinâmica não linear e natureza fundamentalmente instável. Muitas soluções utilizadas são feitas a partir do modelo linearizado do sistema. Para tal, este trabalho tem por objetivo propor um controlador que atue sobre este modelo para mantê-lo em equilíbrio durante o movimento, bem como sua implementação física. Além de ser amplamente reconhecido e difundido em contextos acadêmicos, o mesmo modelo encontra aplicação em diversos cenários práticos e avançados, podendo-se citar o controle de lançamento de foguetes, na locomoção de pernas de robôs humanoides e na estabilidade de guindastes de grande porte. Deste modo, este trabalho apresenta os resultados da implementação, com sucesso, de um robô equilibrista de eixo único, para fins acadêmicos, utilizando-se da plataforma Arduino, de sensores do tipo acelerômetro e giroscópio e de técnicas de controle PID.