Professor pesquisa planejamento de trajetórias livres de colisão para robôs acionados pneumaticamente
Postado as 2018-08-08 11:50:41
Por Lucas George Wendt/Dipes e Nicole Morás/Imprensa
A Universidade do Vale do Taquari - Univates conta com mais um professor doutor lecionando no Centro de Ciências Exatas e Tecnológicas (Cetec). O título da tese de Rafael Crespo Izquierdo, docente dos cursos de Engenharia Mecânica e Engenharia de Produção, é “Planejamento de trajetórias livres de colisão: um estudo considerando restrições cinemáticas e dinâmicas de um manipulador pneumático por meio de algoritmos meta-heurísticos”.
Lucas George Wendt
Os atuadores pneumáticos caracterizam-se pela transformação de toda energia pneumática em movimento mecânico. Na indústria, os atuadores também são utilizados para transformar processos manuais em automáticos. Esses equipamentos acionam robôs industriais, que podem se movimentar por meio de trajetórias preestabelecidas. De acordo com o professor, a motivação para o estudo se justifica por haver possibilidade de melhoria nos atuadores pneumáticos que impactam no planejamento de trajetórias de robôs acionados dessa forma. Para estudar essas possíveis melhorias, Crespo utilizou três algoritmos meta-heurísticos de trajetórias em que os gases ou vapores não encontrassem obstáculos - o que acarretaria aumento da eficiência desse tipo de robô.
Os resultados que o professor obteve demonstram que a metodologia aplicada foi adequada para as circunstâncias nas quais o robô em estudo tenha que manipular peças na presença de obstáculos, muito em razão de que as trajetórias obtidas garantiram o posicionamento do robô além da região de colisão nos casos que foram estudados.
O estudo foi orientado pelo professor doutor Flávio José Lorini e teve coorientação do professor doutor Eduardo André Perondi, ambos da Universidade Federal do Rio Grande do Sul. Os professores atuam, respectivamente, nas áreas de robótica e sistemas de fabricação e de controle e modelagem de sistemas mecânicos. A banca avaliadora foi composta pelos professores doutores Herbert Martins Gomes (Promec/Ufrgs), Rafael Antônio Cumparsi Laranja (Promec/Ufrgs), Alcy Rodolfo dos Santos Carrara (Departamento de Engenharia Mecânica/Ufrgs) e Sebastião Cícero Pinheiro Gomes (Programa de Pós-Graduação em Ensino de Ciências e Educação Matemática/Universidade Federal do Rio Grande). A tese foi realizada no âmbito dos projetos de pesquisa do Laboratório de Mecatrônica e Controle (Lamecc) da Ufrgs. Rafael Crespo Izquierdo defendeu o estudo no fim de 2017, pelo Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica (Promec) da Escola de Engenharia da Universidade Federal do Rio Grando do Sul (Ufrgs). O professor também é mestre pelo mesmo programa.
O estudo completo pode ser conferido aqui.
